在上一个章节中，我们讨论了基于采样的方法-PRM和RRT算法，在本章节中，我们将讨论人工势场法（Artificial Potential Fields&

简介人工势场法，对障碍物构造势场函数，当机器人靠近时给一个较大斥力.一个典型的势场避障斥力函数：fr(x){η(1ρ(x)−1d0)2 if ρ(x)≤d00 if ρ

1 Introduction 自然语言处理(NLP)的快速发展导致了大型语言模型(LLMs)的发展，如BERT[2]、GPT-3[3]和Codex[4]，这些模型正在对广泛的应用程序进行革命。这些