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在随高博的《SLAM十四讲》学习时，安装ceres遇到了一些问题，在此记录下来以供参考。
以下文章分两部分：
第一部分是使用高博给的ceres包安装，笔者在这里没有解决好其中出现的错误，这里仅给出一个解决方案供大家测试。
第二部分是使用源码安装ceres，其中出现了ceres和eigen3.3版本冲突的问题，笔者在此给出了经测试可行的解决方案。
1.高博的源码中自带了一个ceres版本。
但是在编译中遇到了问题：
Could not find a package configuration file provided by "Ceres" with any of
the following names:
CeresConfig.cmake
ceres-config.cmake
Add the installation prefix of "Ceres" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Ceres_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Ceres"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
ceres找不到库文件，在网上查阅了相关资料后我也没有解决好这个问题，这里给出一个解决方法，大家可以试一试。https://blog.csdn/qq_15642411/article/details/83656855
不用这个方法的话可以往下看。
2.使用源码安装。
用人给的包出现错误，咱就自己下一个吧，可以去ceres的官网下载，顺便看看官网给出的案例教程。也可以直接从Github通过如下命令直接克隆：
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
这样就把ceres项目下载到本地啦。
然后进入ceres文件夹中打开终端进行编译：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
正常来说这一套命令下来，我们应该完成编译了。不过这里如果你的eigen版本是eigen3.3的话，应该会出现下面的错误：
[ 75%] Building CXX object internal/ceres/CMakeFiles/jet_test.dir/jet_test.cc.o
In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:348:0,
from /home/ubuntu/cartographer/ceres-solver-1.11.0/include/ceres/jet.h:165,
from /home/ubuntu/cartographer/ceres-solver-1.11.0/internal/ceres/jet_test.cc:31:
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2>, false>’:
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/plugins/CommonCwiseBinaryOps.h:50:1: required by substitution of ‘template<class T> typename Eigen::internal::enable_if<true, const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, 2>, Eigen::internal::scalar_product_op<T, ceres::Jet<double, 2> > > >::value>::type, ceres::Jet<double, 2> >, const typename Eigen::internal::plain_constant_type<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1>, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, <在随高博的《SLAM十四讲》学习时，安装ceres遇到了一些问题，在此记录下来以供参考。
以下文章分两部分：
第一部分是使用高博给的ceres包安装，笔者在这里没有解决好其中出现的错误，这里仅给出一个解决方案供大家测试。
第二部分是使用源码安装ceres，其中出现了ceres和eigen3.3版本冲突的问题，笔者在此给出了经测试可行的解决方案。
1.高博的源码中自带了一个ceres版本。
但是在编译中遇到了问题：
Could not find a package configuration file provided by "Ceres" with any of
the following names:
CeresConfig.cmake
ceres-config.cmake
Add the installation prefix of "Ceres" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Ceres_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Ceres"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
ceres找不到库文件，在网上查阅了相关资料后我也没有解决好这个问题，这里给出一个解决方法，大家可以试一试。https://blog.csdn/qq_15642411/article/details/83656855
不用这个方法的话可以往下看。
2.使用源码安装。
用人给的包出现错误，咱就自己下一个吧，可以去ceres的官网下载，顺便看看官网给出的案例教程。也可以直接从Github通过如下命令直接克隆：
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
这样就把ceres项目下载到本地啦。
然后进入ceres文件夹中打开终端进行编译：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
正常来说这一套命令下来，我们应该完成编译了。不过这里如果你的eigen版本是eigen3.3的话，应该会出现下面的错误：
[ 75%] Building CXX object internal/ceres/CMakeFiles/jet_test.dir/jet_test.cc.o
In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:348:0,
from /home/ubuntu/cartographer/ceres-solver-1.11.0/include/ceres/jet.h:165,
from /home/ubuntu/cartographer/ceres-solver-1.11.0/internal/ceres/jet_test.cc:31:
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2>, false>’:
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/plugins/CommonCwiseBinaryOps.h:50:1: required by substitution of ‘template<class T> typename Eigen::internal::enable_if<true, const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, 2>, Eigen::internal::scalar_product_op<T, ceres::Jet<double, 2> > > >::value>::type, ceres::Jet<double, 2> >, const typename Eigen::internal::plain_constant_type<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1>, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, <版权声明：本文标题：Ubuntu下Ceres和Eigen3.3冲突的解决 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://it.en369.cn/jiaocheng/1763930502a2972458.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
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