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解决办法：

  1. 修改xx_moveit_config/launch/move_group.launch中的，如下图所示之处——将其改为定义的机器人的xacro文件的名称。我修改之后，如下所示：
    原因：MoveIt在启动时会寻找名为【{moveit_controller_manager}_moveit_controller_manager.launch.xml】的文件。当设置value="my_ur3"后，MoveIt会查找【my_ur3_moveit_controller_manager.launch.xml】。若不设置，则查找默认的【simple_moveit_controller_manager.launch.xml】，此处可见：
  2. 之后建立该文件【my_ur3_moveit_controller_manager.launch.xml】并定义好内容即可 
    <launch>
  <!-- 设置控制器管理器 -->
  <param name="moveit_controller_manager" 
         value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />

  <!-- 加载控制器参数 -->
  <rosparam file="$(find my_ur3_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
</launch>

 之后catkin_make并继续roslaunch即可……

总结：

  • 默认的"simple"控制器管理器主要用于仿真，通过指定自定义的控制器管理器配置，MoveIt可以正确找到并使用实际机器人的控制器。然后新的配置文件提供了实际控制器的详细信息，使MoveIt能够正确地发送运动命令

解决办法：

  1. 修改xx_moveit_config/launch/move_group.launch中的，如下图所示之处——将其改为定义的机器人的xacro文件的名称。我修改之后，如下所示：
    原因：MoveIt在启动时会寻找名为【{moveit_controller_manager}_moveit_controller_manager.launch.xml】的文件。当设置value="my_ur3"后，MoveIt会查找【my_ur3_moveit_controller_manager.launch.xml】。若不设置，则查找默认的【simple_moveit_controller_manager.launch.xml】，此处可见：
  2. 之后建立该文件【my_ur3_moveit_controller_manager.launch.xml】并定义好内容即可 
    <launch>
  <!-- 设置控制器管理器 -->
  <param name="moveit_controller_manager" 
         value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />

  <!-- 加载控制器参数 -->
  <rosparam file="$(find my_ur3_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
</launch>

 之后catkin_make并继续roslaunch即可……

总结：

  • 默认的"simple"控制器管理器主要用于仿真，通过指定自定义的控制器管理器配置，MoveIt可以正确找到并使用实际机器人的控制器。然后新的配置文件提供了实际控制器的详细信息，使MoveIt能够正确地发送运动命令

本文标签： setIdentifyunablejointsactuate

版权声明：本文标题：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints…… 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://it.en369.cn/jiaocheng/1763735568a2958854.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。