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《A Frontier-Based Approach for Autonomous Exploration》

作者：Brian Yamauchi

单位：海军人工智能应用研究中心华盛顿海军研究实验室

会议：IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation（CIRA，应该就是一般的会议）

时间：1997

摘要：基于开放空间和未开发空间交界处的边界、区域的概念，我们提出了一种新的探索方法。通过移动到新的领域，移动机器人可以将其地图扩展到新的领域，直到整个环境都被探索完。我们描述了一种在证据网格中检测边界并导航到这些边界的方法。我们还介绍了一种使用激光受限声纳最小化证据网格中镜面反射的技术。我们用一个真实的移动机器人测试了这种方法，探索了现实世界中杂乱无章的各种障碍物的办公室环境。我们的方法的一个优点是它既可以探索大的开放空间，也可以探索狭窄的杂乱空间，这些空间中有任意方向的墙壁和障碍物。

具体实现：

探索的中心问题在于：鉴于你目前对世界的了解，你应移动到哪个位置来获取更多的信息？

本文提出的边界探索的中心思想在于：为了获得关于这个世界的最新的信息，移动到开放区域（已知无障碍区域）与未知区域的边界处。

1.关于传感器：用了激光、声呐、红外。在实验部分用了一个激光测距仪、十六个声呐、十六个红外。在小于16英寸的短距离时，用红外测距；因声呐存在镜面反射问题，影响机器人对边界的判断，所以辅之以激光测距仪。不用激光雷达是因为三维的贵、大且耗电，二维的不满足障碍探测需求。

2.边界探测过程：

（a）扫描。先给所有网格一个先验概率（算法对初值不敏感，此处给的是0.5），小于先验概率表示无障碍，大于则表示有障碍。图中，白色是无障碍区域（open），小黑点是

《A Frontier-Based Approach for Autonomous Exploration》

作者：Brian Yamauchi

单位：海军人工智能应用研究中心华盛顿海军研究实验室

会议：IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation（CIRA，应该就是一般的会议）

时间：1997

摘要：基于开放空间和未开发空间交界处的边界、区域的概念，我们提出了一种新的探索方法。通过移动到新的领域，移动机器人可以将其地图扩展到新的领域，直到整个环境都被探索完。我们描述了一种在证据网格中检测边界并导航到这些边界的方法。我们还介绍了一种使用激光受限声纳最小化证据网格中镜面反射的技术。我们用一个真实的移动机器人测试了这种方法，探索了现实世界中杂乱无章的各种障碍物的办公室环境。我们的方法的一个优点是它既可以探索大的开放空间，也可以探索狭窄的杂乱空间，这些空间中有任意方向的墙壁和障碍物。

具体实现：

探索的中心问题在于：鉴于你目前对世界的了解，你应移动到哪个位置来获取更多的信息？

本文提出的边界探索的中心思想在于：为了获得关于这个世界的最新的信息，移动到开放区域（已知无障碍区域）与未知区域的边界处。

1.关于传感器：用了激光、声呐、红外。在实验部分用了一个激光测距仪、十六个声呐、十六个红外。在小于16英寸的短距离时，用红外测距；因声呐存在镜面反射问题，影响机器人对边界的判断，所以辅之以激光测距仪。不用激光雷达是因为三维的贵、大且耗电，二维的不满足障碍探测需求。

2.边界探测过程：

（a）扫描。先给所有网格一个先验概率（算法对初值不敏感，此处给的是0.5），小于先验概率表示无障碍，大于则表示有障碍。图中，白色是无障碍区域（open），小黑点是

本文标签： 笔记论文FrontierbasedAutonomous

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