这篇论文一共是十一个部分，第一部分和第二部分对应简介和前人的工作，第三四五主要是介绍了算法的实现细节，分别是正态分布的建立过程、点云的匹配和位姿的优化，之后第六和第七两部分介绍了算法的实际应用，在轨迹跟踪和SLAM中的具体应用，最后八至十一