本文旨在对VSLAM有个比较宏观的视野，找了一篇近期的VSLAM综述文献仔细读了一下。 预警： 本篇内容也不一定全是论文里的，可能会比较乱，介意者还是别在本拙作浪费时间了。 声明： 因为是别人的文章，我本不想带水印的，但CSDN改了图片