Estimator::initialStructure() bool Estimator::initialStructure() 用途：使用sfm对图像数据进行三维重建，并对所有帧进行pnp，最后和imu联合初始化 主要思路：首先计算

现在深度学习中一般我们学习的参数都是连续的，因为这样在反向传播的时候才可以对梯度进行更新。但是有的时候我们也会遇到参数是离>散的情况，这样就没有办法进行反向传播了，比如