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在学习ROS Moveit的时候，发现 MoveIt Setup Assistant生成的_moveit_config文件也可以进行gazebo仿真+rviz联动
但是有许多需要修改的地方
具体配置链接可以分别参考moveit tutorials官网中的MoveIt Setup Assistant和Gazebo Simulation Integration这两部分，分别介绍的是MoveIt Setup Assistant如何进行一步步的配置和如何进行仿真，但其实在Gazebo Simulation Integration这部分，我们只需要进行到第七步就行了。
这样子配置完成的文件会出现一个问题
[ERROR] [1705548064.568609127, 21.281000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR] [1705548064.568670993, 21.281000000]: Known controllers and their joints:
[ERROR] [1705548064.568823213, 21.281000000]: Apparently trajectory initialization failed
参考这位博主的文章：Gazebo+rivz联动报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints
出现这种现象的主要原因还是命名空间出现问题，采取的方案也是在我使用模型的的urdf文件中，删除了robotNamespace标签的内容
最后启动demo_gazebo.launch就可以正常的plan和execute了。
但是他还是会报
[ERROR] [1688175681.042191937]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/shoulder_joint
[ERROR] [1688175681.042996266]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/upperArm_joint
[ERROR] [1688175681.043924942]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/foreArm_joint
[ERROR] [1688175681.044743047]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist1_joint
[ERROR] [1688175681.045200787]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist2_joint
[ERROR] [1688175681.045775736]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist3_joint
这种错误，可以不管
在学习ROS Moveit的时候，发现 MoveIt Setup Assistant生成的_moveit_config文件也可以进行gazebo仿真+rviz联动
但是有许多需要修改的地方
具体配置链接可以分别参考moveit tutorials官网中的MoveIt Setup Assistant和Gazebo Simulation Integration这两部分，分别介绍的是MoveIt Setup Assistant如何进行一步步的配置和如何进行仿真，但其实在Gazebo Simulation Integration这部分，我们只需要进行到第七步就行了。
这样子配置完成的文件会出现一个问题
[ERROR] [1705548064.568609127, 21.281000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR] [1705548064.568670993, 21.281000000]: Known controllers and their joints:
[ERROR] [1705548064.568823213, 21.281000000]: Apparently trajectory initialization failed
参考这位博主的文章：Gazebo+rivz联动报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints
出现这种现象的主要原因还是命名空间出现问题，采取的方案也是在我使用模型的的urdf文件中，删除了robotNamespace标签的内容
最后启动demo_gazebo.launch就可以正常的plan和execute了。
但是他还是会报
[ERROR] [1688175681.042191937]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/shoulder_joint
[ERROR] [1688175681.042996266]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/upperArm_joint
[ERROR] [1688175681.043924942]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/foreArm_joint
[ERROR] [1688175681.044743047]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist1_joint
[ERROR] [1688175681.045200787]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist2_joint
[ERROR] [1688175681.045775736]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist3_joint
这种错误，可以不管
版权声明：本文标题：ROS Moveit+gazebo+rviz报错： Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified j 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://it.en369.cn/jiaocheng/1763735855a2958878.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
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