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1.DWA简介

DWA算法（dynamic window approach），其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的（v,w）驱动机器人运动。

2.优缺点对比

3.算法遍历模型

 

4.过程推导

参考：

机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)_白巧克力亦唯心的博客-CSDN博客_dwa算法

DWA算法总结 - 知乎

ROS-Navigation包中DWA算法研究一（DWA算法介绍）_wwyklnh的博客-CSDN博客_dwa算法

1.DWA简介

DWA算法（dynamic window approach），其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的（v,w）驱动机器人运动。

2.优缺点对比

3.算法遍历模型

 

4.过程推导

参考：

机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)_白巧克力亦唯心的博客-CSDN博客_dwa算法

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本文标签： 局部路径窗口动态Approach

版权声明：本文标题：局部路径规划之动态窗口法(dynamic window approach)-DWA 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://it.en369.cn/jiaocheng/1763631930a2949760.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。