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在modbus通信协议中，NUC作为客户端主动连接AGV进行指令的下发，从而控制AGV进行相应的动作
提示：modbus为一问一答协议，发送一个请求后要等待回复才能发送第二个请求。
通信方式tcp 端口号502,设备默认通信端口
可使用的寄存器信息
| 寄存器类型 |
地址范围 |
读写属性 |
数据类型 |
| 离散输入寄存器 |
10001-10100 |
只读 |
简单的开关量状态，如是否处于急停 |
| 输入寄存器 |
30001-30120 |
只读 |
数据类型的状态，如系统状态、电量 |
| 线圈寄存器 |
00001-00100 |
读写 |
简单的开关量控制，如暂停运动 |
| 保持寄存器 |
40001-40100 |
读写 |
数据类型的控制指令，如移动到站点/位姿 |
注意：
在AGV通信协议中，将32位整型数字以大端序保存在连续的两个寄存器中。
如：0x11223344
| 寄存器地址k |
寄存器地址k+1 |
||
| 高字节 |
低字节 |
高字节 |
低字节 |
| 0x11 |
0x22 |
0x33 |
0x44 |
离散输入寄存器功能码02及相关信息
| 寄存器地址 |
描述 |
取值 |
| 10001 |
急停是否触发 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10002 |
急停是否可恢复 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10003 |
是否抱闸 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10004 |
是否正在充电 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10005 |
是否处于低功耗模式 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10006 |
是否遇到障碍物减速 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10007 |
是否遇到障碍物暂停 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10009 |
当前是否可以运行移动任务，同时满足以下条件时有效。系统闲置、没有急停、没有解抱闸、不是低电量模式、定位成功、非手动控制模式、没有移动任务或移动任务已经结束、雷达、VSC、MOTOR1、MOTOR2、SRC都正常 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10049 |
放行，即：动作（131，0，0）会等待此信号 |
1表示有效，0表示无效 |
输入寄存器功能码04及相关信息
| 寄存器地址 |
描述 |
类型 |
取值 |
| 30001 |
系统状态 |
enum/uint16 |
0x01: 系统正在初始化 0x02: 系统空闲 0x03: 系统出错 0x04: 正在启动定位 0x05: 导航正在初始化 0x06: 导航正在寻路 0x07: 正在等待到达目标位置 0x08: 检测到障碍,减速 0x09: 导航正在重新寻路 0x0A: 遇到障碍暂停运动 0x0B: 无法抵达目标位置 0x0E: 正在初始化执行固定路径 0x0F: 正在等待固定路径执行结束 0x10: 执行固定路径检测到障碍,减速前进 0x11: 执行固定路径遇到障碍暂停运动 0x12: 无法检测到目标站点 |
| 30002 |
定位状态 |
enum/uint16 |
0x01: 定位未启动 0x02: 定位正在初始化 0x03: 定位成功 0x04: 正在重定位 0x05: 定位错误，需要重新启动定位 |
| 30003 |
位姿x |
int32 |
单位（毫米） |
| 30005 |
位姿y |
int32 |
单位（毫米） |
| 30007 |
位姿yaw |
int32 |
单位（弧度*1000） |
| 30009 |
位姿置信度 |
uint16 |
单位0.01% |
在modbus通信协议中，NUC作为客户端主动连接AGV进行指令的下发，从而控制AGV进行相应的动作
提示：modbus为一问一答协议，发送一个请求后要等待回复才能发送第二个请求。
通信方式tcp 端口号502,设备默认通信端口
可使用的寄存器信息
| 寄存器类型 |
地址范围 |
读写属性 |
数据类型 |
| 离散输入寄存器 |
10001-10100 |
只读 |
简单的开关量状态，如是否处于急停 |
| 输入寄存器 |
30001-30120 |
只读 |
数据类型的状态，如系统状态、电量 |
| 线圈寄存器 |
00001-00100 |
读写 |
简单的开关量控制，如暂停运动 |
| 保持寄存器 |
40001-40100 |
读写 |
数据类型的控制指令，如移动到站点/位姿 |
注意：
在AGV通信协议中，将32位整型数字以大端序保存在连续的两个寄存器中。
如：0x11223344
| 寄存器地址k |
寄存器地址k+1 |
||
| 高字节 |
低字节 |
高字节 |
低字节 |
| 0x11 |
0x22 |
0x33 |
0x44 |
离散输入寄存器功能码02及相关信息
| 寄存器地址 |
描述 |
取值 |
| 10001 |
急停是否触发 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10002 |
急停是否可恢复 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10003 |
是否抱闸 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10004 |
是否正在充电 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10005 |
是否处于低功耗模式 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10006 |
是否遇到障碍物减速 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10007 |
是否遇到障碍物暂停 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10009 |
当前是否可以运行移动任务，同时满足以下条件时有效。系统闲置、没有急停、没有解抱闸、不是低电量模式、定位成功、非手动控制模式、没有移动任务或移动任务已经结束、雷达、VSC、MOTOR1、MOTOR2、SRC都正常 |
1表示有效，0表示无效 |
| 10049 |
放行，即：动作（131，0，0）会等待此信号 |
1表示有效，0表示无效 |
输入寄存器功能码04及相关信息
| 寄存器地址 |
描述 |
类型 |
取值 |
| 30001 |
系统状态 |
enum/uint16 |
0x01: 系统正在初始化 0x02: 系统空闲 0x03: 系统出错 0x04: 正在启动定位 0x05: 导航正在初始化 0x06: 导航正在寻路 0x07: 正在等待到达目标位置 0x08: 检测到障碍,减速 0x09: 导航正在重新寻路 0x0A: 遇到障碍暂停运动 0x0B: 无法抵达目标位置 0x0E: 正在初始化执行固定路径 0x0F: 正在等待固定路径执行结束 0x10: 执行固定路径检测到障碍,减速前进 0x11: 执行固定路径遇到障碍暂停运动 0x12: 无法检测到目标站点 |
| 30002 |
定位状态 |
enum/uint16 |
0x01: 定位未启动 0x02: 定位正在初始化 0x03: 定位成功 0x04: 正在重定位 0x05: 定位错误，需要重新启动定位 |
| 30003 |
位姿x |
int32 |
单位（毫米） |
| 30005 |
位姿y |
int32 |
单位（毫米） |
| 30007 |
位姿yaw |
int32 |
单位（弧度*1000） |
| 30009 |
位姿置信度 |
uint16 |
单位0.01% |
版权声明：本文标题：AGV集成整理modbus 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：http://it.en369.cn/jiaocheng/1726362051a614687.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。
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